Segundo a tradição, em 21 de abril de 753 a.C., Romulus e seu irmão gêmeo, Remus, encontraram Roma no local onde foram amamentados por uma loba como crianças órfãs. Na verdade, o mito de Romulus e Remus se originou em algum momento do século IV a.C., e a data exata da fundação de Roma foi estabelecida pelo estudioso romano Marcus Terentius Varro no primeiro século a.C.
Segundo a lenda, Romulus e Remus eram filhos de Rhea Silvia, filha do rei Numitor de Alba Longa. Alba Longa era uma cidade mítica localizada nas colinas de Alban, a sudeste do que se tornaria Roma. Antes do nascimento dos gêmeos, Numitor foi deposto por seu irmão mais novo, Amulius, que forçou Rhea a se tornar uma virgem vestal, para que ela não desse à luz pretendentes rivais ao seu título. No entanto, Rhea foi impregnada pelo deus da guerra Marte e deu à luz Romulus e Remus. Amulius ordenou que os bebês se afogassem no Tibre, mas eles sobreviveram e foram levados à costa no sopé do monte Palatino, onde foram amamentados por uma loba até serem encontrados pelo pastor Faustulus.
Criados por Faustulus e sua esposa, os gêmeos mais tarde se tornaram líderes de um bando de jovens guerreiros pastores. Depois de descobrir sua verdadeira identidade, eles atacaram Alba Longa, mataram o ímpio Amulius e restauraram seu avô ao trono. Os gêmeos decidiram então fundar uma cidade no local onde haviam sido salvos quando bebês. Eles logo se envolveram em uma briga mesquinha, no entanto, e Remus foi morto por seu irmão. Romulus então se tornou o governante do acordo, que foi nomeado "Roma" depois dele.
Para povoar sua cidade, Romulus ofereceu asilo a fugitivos e exilados. Roma carecia de mulheres, no entanto, então Romulus convidou os vizinhos Sabines para um festival e sequestrou suas mulheres. A guerra se seguiu, mas as mulheres sabinas intervieram para impedir que os homens sabinos apreendessem Roma. Foi elaborado um tratado de paz e as comunidades se fundiram sob o governo conjunto de Romulus e do rei Sabine, Titus Tatius. A morte prematura de Tatius, talvez perpetrada por Romulus, deixou o romano como o único rei novamente. Após uma regra longa e bem-sucedida, Romulus morreu em circunstâncias obscuras. Muitos romanos acreditavam que ele havia se transformado em deus e o adoravam como a divindade Quirinus. Depois de Romulus, havia mais seis reis de Roma, os três últimos que se acredita serem etruscos. Por volta de 509 a.C., a república romana foi estabelecida.
Outra lenda da fundação romana, que tem suas origens na Grécia antiga, conta como o mítico Trojan Aeneas fundou Lavinium e iniciou uma dinastia que levaria ao nascimento de Romulus e Remus vários séculos depois. No Iliad, um poema épico grego provavelmente composto por Homero no século VIII aC, Enéias foi o único grande herói troiano a sobreviver à destruição grega de Tróia. Uma passagem contava como ele e seus descendentes governariam os troianos, mas como não havia registro de tal dinastia em Tróia, os estudiosos gregos propuseram que Enéias e seus seguidores se mudassem.
No século V aC, alguns historiadores gregos especularam que Enéias se estabeleceu em Roma, que ainda era uma pequena cidade-estado. No século IV aC, Roma começou a se expandir dentro da península italiana, e os romanos, entrando em maior contato com os gregos, abraçaram a sugestão de que Enéias tivesse um papel na fundação de sua grande cidade. No primeiro século a.C., o poeta romano Virgílio desenvolveu o mito de Enéias em seu poema épico Aeneid, que contava a jornada de Enéias para Roma. Augusto, o primeiro imperador romano e imperador durante o tempo de Virgílio, e Júlio César, seu tio-avô e predecessor como governante romano, seriam descendentes de Enéias.
